Las primeras noticias que hay sobre el castillo de Peñafiel se remontan a el siglo X, cuando era Ramiro II rey de León. A lo largo del tiempo sufrió diversa reformas y ampliaciones hasta obtener la forma de barco que tiene actualmente, con unas dimensiones de 210 mts. de largo por 33 de ancho, la torre del homenaje, de planta rectangular de 14´5 por 20 de base y de 30 mts. de altura está flanqueada por dos patios, en la cima de la torre está el punto mas alto de la provincia de Valladolid.
Almanzor le conquistó en el año 983 y es reconquistado en 1.013 por Sancho Garcia.
El destino del castillo siempre fue militar, siendo la torre del homenaje la única parte del castillo que servía de alojamiento.
Fue declarado Monumento Histórico Artístico en 1.917.
